La pallacanestro ad Osimo arriva nel 1947 e inizialmente è circoscritta solo a tornei locali e al campionato del Centro sportivo italiano.
Nel 1959 per la prima volta si iscrive ad un campionato organizzato dalla Federazione Italiana Pallacanestro, è la Robur di Claudio Rossi.La società parte dalla Prima Divisione, vincendo subito il proprio girone e venendo promossa in Promozione.
Nel 1962 la Robur conquista un’altra promozione in Serie B regionale, che disputa fino al 1964.
Nel 1966 si riparte dalla Serie D nazionale e la G.S. Robur Basket annuncia l’arrivo del primo sponsor da mettere sulle maglie, LA LENCO.

Nel 1967-68 la Robur di Gigi Baleani viene promossa in Serie C con una giornata di anticipo.Nel 1971 viene inaugurato ad Osimo il primo palasport al coperto: il Campo Diana.
Nel 1973-74 con coach Mancini Roberto e nel 1976-77 con Bolognini Anacleto arrivano altre due promozioni in Serie B, in cui la squadra rimane sempre una sola stagione.

Nel 1980 la squadra torna in Serie B rinforzata e già al primo anno sfiora la promozione in Serie A2.Nel 1985-86 la squadra viene penalizzata dalla riforma dei campionati, perdendo il diritto di disputare la nuova Serie B1 e passando in Serie B2.Nel 1989 la Robur retrocede in Serie C.

Nel 2000, dopo varie vicissitudini societarie, Osimo torna in Serie B2 guidata da Alessio Baldinelli.Nel 2001 la squadra vince anche la quarta serie accedendo in B d’Eccellenza.Nel 2001-02 pungolati da una passione per il basket senza precedenti ad Osimo la dirigenza si metta al lavoro per allestire una formazione in grado di centrare l’obiettivo PLAY-OFF.Il piano di rafforzamento si concretizza con gli innesti di Setti, Chiaramello e del sardo Peretti. La Robur non delude le aspettative e si aggiudica il primo posto nella Regular Season.I primi due turni di PlayOff si rivelano quanto mai insidiosi per una Porte Garofoli che, inizialmente priva di Chiaramello, fatica molto per piegare la resistenza di Grifogest Firenze ed Elbox Padova, costretta in entrambe le sfide alla “bella” sul parquet di casa.Nella finalissima contro la “corazzata” Sassari, Osimo si aggiudica gara 1 nei palpitanti secondi finali. Sono in molti a pronosticare la “bella”, ma giovedì 23 Maggio in quel di Sassari, davanti a 5.000 spettatori, la Porte Garofoli confeziona un vero e proprio capolavoro, trascinata da un Chiaramello stratosferico (35 punti e 54 di valutazione), conquistando quella terza promozione consecutiva che significava Legadue.Per tre anni la squadra marchigiana disputa il campionato cadetto, arrivando al 10º posto nel 2002-03, 11° nel 2003-04 e 16° nel 2004-05.

Nel 2005-06 la squadra perde la finale play-off contro Soresina, nel 2006-07 contro Pistoia e nel campionato 2007-08 perde ai quarti di finale lo scontro con Latina.

Nell’agosto 2009 viene riammessa dalla giustizia sportiva nella Serie A Dilettanti, da cui era stata qualche settimana prima esclusa. Dopo essere arrivata al quarto posto nel 2008-09 ed all’undicesimo nel 2009-10, l’anno successivo retrocede in quarta serie dopo una disastrosa stagione con sole 2 vittorie all’attivo su 30 partite.
Nella stagione 2011/2012 è rimasta inattiva per problemi economici, ma è ripartita l’anno successivo con l’iscrizione alla Serie C Regionale.

L’anno successivo termina 5ª nel girone B di Serie C, e viene eliminata ai quarti di finale play off.
Nella stagione 2013/2014 conclude sesta nel girone, mentre l’anno seguente termina al quarto posto nel campionato serie C Gold.
Nel 2015-2016 vince i play-out dopo aver chiuso il campionato di serie C  silver al tredicesimo posto.

La rinascita è però breve. Al termine della stagione sportiva 2015/2016, infatti, la società non ha rinnovato l’iscrizione al campionato.Dopo una stagione di collaborazione con la società di Falconara Marittima, la Robur torna in campo e si iscrive al campionato di Serie C dove gioca le sue gare casalinghe al Palabellini.
Conclude la stagione regolare nel 2017/2018 all’8°posto del campionato di serie c Silver, perdendo ai quarti di finale Playoff contro Il Campetto Ancona.Nella stagione 2018/2019 partecipa al campionato di Serie C Gold e ottiene la salvezza dopo aver eliminato ai PLAY-OUT Falconara.